Selbstlokalisation in Routengraphen
نویسندگان
چکیده
Zusammenfassung In diesem Beitrag wird ein neues Verfahren zur absoluten Selbstlokalisation eines Roboters in einer strukturierten Umgebung vorgestellt. Da sowohl das benötigte Vorwissen als auch der Bedarf an Sensorik sehr gering sind und der Ansatz aufgrund einer gemischt topologisch-metrischen Repräsentation der Umgebung sehr gut skaliert, eignet sich die Methode für den Einsatz in großflächigen Service-Robotik Anwendungen. Als Experimentierplattform dient der Bremer Autonome Rollstuhl ” Rolland“.
منابع مشابه
Globale Selbstlokalisation mittels Referenzscan - Matching
Zusammenfassung. Globale Selbstlokalisation, d. h. die Fähigkeit eines mobilen Roboters zur Positionsbestimmung ohne initiale Hypothese, ist für eine zuverlässige Navigation in vielen Anwendungsszenarien unerlässlich. Dieser Beitrag bespricht Techniken zur probabilistischen topologieoder metrikbasierten Selbstlokalisation auf der Basis der Wiedererkennung von Referenzscans der Einsatzumgebung m...
متن کاملVerbesserte GPS-Positionsschätzung mit IP-transportierten Korrekturdaten für autonome Systeme im Outdoor-Bereich
Zusammenfassung. Für autonome Systeme im Outdoor-Bereich können zur groben Selbstlokalisation GPS-Positionsdaten genutzt werden. Leider sind diese Positionsdaten bedingt durch verschiedene Fehlerquellen recht ungenau. Eine Möglichkeit zur Verbesserung der Genauigkeit bieten Korrekturdaten, die von einer festen Referenzstation berechnet und ausgesendet werden. Für den Empfang der Referenzdaten i...
متن کاملCS Freiburg: Architektur und Aktionsauswahl im Roboterfussfall
Zusammenfassung Roboterfußball ist ein wissenschaftliches anspruchsvolles Forschungsproblem, das erfordert, Probleme aus den Bereichen Robotik, Künstliche Intelligenz und Multi-Agenten-Systeme zu lösen und die Lösungen in einem System zu integrieren, um ein erfolgreiches Roboterfußballteam zu kreieren. In diesem Papier beschreiben wir die Schlüsselkomponenten des CS Freiburg Teams. Dabei fokuss...
متن کاملKonsistente Karten aus Laserscans
Zusammenfassung. Im Projekt Bremer Autonomer Rollstuhl [8] (vgl. Abb. 1) werden Verfahren entwickelt, die ältere und behinderte Personen bei der Benutzung von Rollstühlen unterstützen. Diese reichen vom Fahrassistenten, der Kollisionen vermeidet und einfache Verhalten zur Verfügung stellt, über den Routenassistenten, der amnestischen Patienten hilft, sich zurechtzufinden, bis zum vollautomatisc...
متن کاملThe Efficacy of Propofol and Midazolam in Treatment of Refractory Status Epilepticus in Children
Background: In this study, we compared the efficacy and safety of propofol and midazolam in treatment of children’s refractory status epilepticus. Methods: We recruited 32 patients with refractory status epilepticus. Of those, 16 were treated primarily with midazolam and 16 received propofol. Results: We achieved complete seizure control in 6 (38%) patients treated by midazolam, and in 10 (63%)...
متن کامل